0571-85175569
1.一种叠片位自动单独排废的切叠一体机，其特征在于：切叠一体机包括极片运输线)、机械手模组、极片运输线)、压刀(12)、监测相机(13)和控制器；
其中，所述极片运输线)与极片运输线)的两侧，以此实现通过机械手从两侧向中间交错提供纠偏后的极片；
所述压刀(12)布置在所述叠片台(11)处，用于配合机械手模组的左右移动铺设隔膜；
所述监测相机(13)设置在所述叠片台(11)上方，用于对叠好的极片拍照并传输至控制
临近所述负极纠偏台(8)、正极纠偏台(9)分别设置一个所述排废盒(10)，用于单独接
2.根据权利要求1所述的切叠一体机，其特征在于：所述机械手模组包括搬运机械手一
(2)、搬运机械手二(3)、隔膜覆膜机械手(4)、搬运机械手三(5)和搬运机械手四(6)；各机械
3.根据权利要求1或2所述的切叠一体机，其特征在于：切叠一体机还包括一个驱动模
组(14)，所述机械手模组的各个机械手均设置在所述驱动模组(14)上，所述驱动模组(14)
四个所述压刀(12)布置在所述叠片台(11)的四角处；所述监测相机(13)包括呈矩形布
所述搬运机械手一(2)、搬运机械手二(3)、搬运机械手三(5)、搬运机械手四(6)包括驱
动转接部、水平移送部和拾取头；所述隔膜覆膜机械手(4)包括驱动转接部和隔膜转运部，
7.一种基于权利要求1‑6任一项所述的切叠一体机的自动单独排废的叠片方法，其特
S1、流线上料，正、负极片人工或自动的放置于极片运输线)和极片运输线)，
S2、极片纠偏，搬运机械手一(2)将极片运输线)上的负极片转运至负极纠偏台(8)
进行纠偏，搬运机械手四(6)将极片运输线)上的正极片转运至正极纠偏台(9)进行纠
S3、覆膜叠片，搬运机械手二(3)和搬运机械手三(5)交错的将负极片和正极片转运至
叠片台(11)进行叠片，同时隔膜覆膜机械手(4)向叠片台(11)供给隔膜，隔膜覆膜机械手
S4、监测，监测相机(13)对覆膜好的叠片拍照监测，由控制器判定叠片质量，若出现不
良极片，则由搬运机械手二(3)和搬运机械手三(5)将不良的负极片和正极片及隔膜从叠片
8.根据权利要求7所述的叠片方法，其特征在于：步骤S4中，对于叠片质量的判定，设定
一个管控值，通过监测相机(13)拍摄的实际位置与管控值对比，若实际位置超过管控值，则
现有切叠一体机/叠片机/热复合叠片机/高速叠片机等形式叠片机，关键工艺为
叠片，叠片站排废技术有两种：1、自动整体排废，叠片过程出现不良，会将整个电芯进行排
废，造成极片浪费，降低良率和产能；2、人工单独排废，叠片过程出现不良，需要人工介入，
通过一套复杂程序，将叠歪的极片进行排废，效率低，降低设备稼动率，且增加人员伤害隐
患。造成以上两种情况的原因，皆是对极片排废动作原理、结构设计、光学算法能力的不足。
设计原理：正、负极极片分别通过两组极片运输线供料，再由搬运机械手分别搬运
到对应纠偏台，完成纠偏后，由搬运机械手分别搬运到叠片台上进行交叉叠片，隔膜覆膜机
械手会左右运动，配合压刀动作，将隔膜叠在每个极片之间；每叠好一个极片，会由CCD进行
拍照，计算极片位置并跟管控值进行对比，如果实际位置超过管控位置，会由对应的搬运机
械手进行排废动作，排废过程，隔膜覆膜机械手不需要进行隔膜回收，确保隔膜位置不会变
模组、极片运输线二、负极纠偏台、正极纠偏台、排废盒、叠片台、压刀、监测相机和控制器；
其中，所述极片运输线一、负极纠偏台与极片运输线二、正极纠偏台布置在叠片台的两侧，
以此实现通过机械手从两侧向中间交错提供纠偏后的极片；所述压刀布置在所述叠片台
处，用于配合机械手模组的左右移动铺设隔膜；所述监测相机设置在所述叠片台上方，用于
对叠好的极片拍照并传输至控制器进行质量判定；临近所述负极纠偏台、正极纠偏台分别
其中，所述机械手模组包括搬运机械手一、搬运机械手二、隔膜覆膜机械手、搬运
机械手三和搬运机械手四；各机械手在控制器的控制下独立驱动，用于极片的转运。
管控值针对不同的参数或判定项设置不同，这些参数或判定项包括对齐度、overhang、极耳
S1、流线上料，正、负极片人工或自动的放置于极片运输线二和极片运输线一，并
S2、极片纠偏，搬运机械手一将极片运输线一上的负极片转运至负极纠偏台进行
S3、覆膜叠片，搬运机械手二和搬运机械手三交错的将负极片和正极片转运至叠
片台进行叠片，同时隔膜覆膜机械手向叠片台供给隔膜，隔膜覆膜机械手左右移动并配合
S4、监测，监测相机对覆膜好的叠片拍照监测，由控制器判定叠片质量，若出现不
良极片，则由搬运机械手二和搬运机械手三将不良的负极片和正极片及隔膜从叠片台搬运
相比现有技术，本发明的有益效果在于：通过本申请，在叠片过程识别到叠片不良
时(比如对齐度、overhang、极耳翻折等)，由PLC程序执行异常处理，由设备本身动作，将不
良极片从叠片电芯上单独拆除，并排废到废料盒中，中间不需要人工介入。提升极片利用
搬运机械手三；6、搬运机械手四；7、极片运输线、压刀；13、监测相机；14、驱动模组。
中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，本说明书中所使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分
不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同
应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时
处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数
一种叠片位自动单独排废的切叠一体机，参见图1，切叠一体机包括极片运输线、机械手模组、极片运输线、
布置关系：极片运输线与极片运输线的两侧，以此实现通过机械手从两侧向中间交错提供纠偏后的极片。
其中，所述压刀12布置在所述叠片台11处，用于配合机械手模组的左右移动铺设
其中，所述监测相机13设置在所述叠片台11上方，用于对叠好的极片拍照并传输
进一步的，临近所述负极纠偏台8、正极纠偏台9分别设置一个所述排废盒10，用于
具体示例中，机械手模组包括搬运机械手一2、搬运机械手二3、隔膜覆膜机械手4、
搬运机械手三5和搬运机械手四6。各机械手在控制器的控制下独立驱动，用于极片的转运。
述搬运机械手二3用于将负极片在负极纠偏台8、叠片台11和排废盒10之间进行转运。所述
隔膜覆膜机械手4用于向叠片台11提供隔膜。所述搬运机械手三5用于将正极片在正极纠偏
台9、叠片台11和排废盒10之间进行转运。所述搬运机械手四6用于将正极片从极片运输线]
进一步的，切叠一体机还包括一个驱动模组14，所述机械手模组的各个机械手均
设置在所述驱动模组14上，所述驱动模组14对各个机械手独立驱动，用于极片和隔膜的转
具体示例中，所述驱动模组14包括多个直线电机模块，多个所述直线电机模块沿
四个所述压刀12布置在所述叠片台11的四角处。所述监测相机13包括呈矩形布置
搬运机械手一2、搬运机械手二3、搬运机械手三5、搬运机械手四6包括驱动转接
部、水平移送部和拾取头。所述隔膜覆膜机械手4包括驱动转接部和隔膜转运部，且隔膜转
S2、极片纠偏，搬运机械手一2将极片运输线上的负极片转运至负极纠偏台8进
行纠偏，搬运机械手四6将极片运输线上的正极片转运至正极纠偏台9进行纠偏。
S3、覆膜叠片，搬运机械手二3和搬运机械手三5交错的将负极片和正极片转运至
叠片台11进行叠片，同时隔膜覆膜机械手4向叠片台11供给隔膜，隔膜覆膜机械手4左右移
S4、监测，监测相机13对覆膜好的叠片拍照监测，由控制器判定叠片质量，若出现
不良极片，则由搬运机械手二3和搬运机械手三5将不良的负极片和正极片及隔膜从叠片台
其中，对于叠片质量的判定，设定一个管控值，通过监测相机13拍摄的实际位置与
管控值对比，若实际位置超过管控值，则判定为出现不良极片，若实际位置在管控值内，则
判定为合格。同时，监测相机13的判定结果，需要在对应的搬运机械手(搬运机械手二3、搬
运机械手三5)返回到纠偏台(负极纠偏台8、正极纠偏台9)前，给出判定结果，决定搬运机械
指令运行时执行前述方法的步骤。其中，所述方法请参见前述部分的详细介绍，此处不再赘
以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，计算机
可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信
息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介
质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储
器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储
器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多功能光盘
(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传
输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包
括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
方信息和能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管
参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；
而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
服务热线